Милош Војиновић је био сестрић цара Стјепана Душана Немањића. Имао ја два брата , Вукашина и Петрашина. Живео је у планини и чувао овце.
Био је најмлађи, али и спретнији и храбрији од своје браће, па су они одлучили да он помогне свом ујаку, цару Душану, да доведе девојку Роксанду и да га спаси од покварених Латина. Без размишљања је, на свом верном коњу са мачем и копљем, кренуо да помогне свом ујаку. Био је одважан и неустрашив и храбро је савладао све препреке које су му се нашле на путу. За цара се борио са краљевим заточником, прескочио три коња витеза и на њима три пламена мача, погодио јабуку кроз прстен и препознао Роксанду девојку. Поред тога што је био храбар, био је духовит и то је показао када је на путу развеселио сватове. Био је мудар и сналажљив, успео је да превари и победи три пљачкаша која су хтела да му украду коња. Заштитио је и спасио свог ујака и тиме одбранио српску част и понос и показао колико воли и поштује своју породицу. Из свега овога видимо да је Милош био велики јунак - храбар, спретан, сналажљив, сигуран у себе и увек спреман да заштити своје ближње. И као такав представља идеал српског јунака.
Слика "Милош Војиновић и три девојке" преузета са сајта: https://sr.wikipedia.org